探戈项目-服务开始坐标系统,C API

Z+是否始终与重力对齐?

根据 docs :

Project Tango使用右手的局部坐标系作为START_OF_SERVE和AREA_DESCRIPTION坐标系。此惯例将Z轴设置为与重力对齐,Z+指向上,X-Y平面垂直于重力并与地平面局部水平。

所以是的。对于START_OF_SERVICE和AREA_DESCRIPTION基本框架。

设备背面用作Y轴?

根据文件:

Project Tango使用服务启动时设备背面指向的方向作为Y轴

垂直于设备,y+指向背面。

文件显示,X-Y平面垂直于Z,与地面平齐。如果Z+与重力对齐,而探戈板与重力成一定角度,X和Y如何对齐?

假设您在START_OF_SERVICE帧处将设备放在图像中。注意设备是如何与房间成正方形的。

现在,围绕x轴向前或向后倾斜平板电脑。设备移动,但所有轴保持不变。

现在围绕y轴左右旋转设备。所有轴保持不变。

因此,如果您的设备倾斜,请首先围绕y轴旋转设备,然后围绕x轴旋转设备直到平板电脑屏幕与z轴对齐……在这一点上,更容易看到轴的位置。