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特征矩阵与向量之间的元素运算

eigen3 eigen c++

Lionnel104 · 技术社区 · 2 年前

以下代码执行矩阵和向量之间的减法。向量在运行时自动广播到形状(30,7)。但如果 num 和 sub_value 如果被声明为动态形状的矩阵/向量(如注释行所示),则代码编译失败并发出以下错误消息。

void func(){
    // MatrixXf sub_value(1, 7);
    // MatrixXf num(30, 7);
    Matrix<float, 1, 7> sub_value;
    Matrix<float, 30, 7> num;
    sub_value << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7;
    num = MatrixXf::Zero(30, 7);
    num.array().rowwise() -= sub_value.array();
    std::cout << num << std::endl;
}

/usr/local/include/Eigen/src/Core/VectorwiseOp.h: In instantiation of âExpressionType& Eigen::VectorwiseOp<ExpressionType, Direction>::operator-=(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::ArrayWrapper<Eigen::Matrix<float, -1, -1> >; ExpressionType = Eigen::ArrayWrapper<Eigen::Matrix<float, -1, -1> >; int Direction = 1]â:
ROBO/test_eigen.cpp:14:46:   required from here
/usr/local/include/Eigen/src/Core/VectorwiseOp.h:521:7: error: static assertion failed: YOU_TRIED_CALLING_A_VECTOR_METHOD_ON_A_MATRIX
  521 |       EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_ONLY(OtherDerived)
      |       ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

有什么区别?

2 回复 | 直到 2 年前

chris_se 2 年前

艾根氏病 .rowwise() 希望结合系数操作来查看行向量。

这里的问题是,动态分配 MatrixXf sub_value(1, 7); 在Eigen看来,它不是一个行向量,因为在编译时无法确定它是一个。

您要做的是:

RowVectorXf sub_value(7);
MatrixXf num(30, 7);

如果输入对象有由于某种原因(因为在其他可能是矩阵的地方使用了相同的变量),您可以更改代码以检查它是否实际上是行向量,然后使用 .row(0) 选择该矩阵对象的第一行(也是唯一一行)以使Eigen满意:

// alternatively throw an exception, the assert is just an example
assert(sub_value.rows() == 1);
num.array().rowwise() -= sub_value.row(0).array();

avr-girl 2 年前

你不需要投 array() .
更改:
num.array().rowwise() -= sub_value.array(); 到 num.rowwise() -= sub_value;

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