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ZeroMQ中的子订阅者是否具有与ROS中相同的“回调”机制?

ros zeromq c++

ravi · 技术社区 · 7 年前

我是ZeroMQ的新手。

我使用 ROS 频繁地因此,我对ZeroMQ中的订阅者感到困惑。在ROS中,大多数情况下,订阅者都具有回调函数,只要相应rostopic中有可用数据,就会自动调用该函数。

请参阅以下代码段,借用自 ROS wiki :

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
//define subscriber and callback function associated with it
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

然而,在ZeroMQ中,订阅者似乎被保留在一个循环中以接收数据,如下所示:

for (int update_nbr = 0; update_nbr < 100; update_nbr++)
{
    zmq::message_t update;
    int zipcode, temperature, relhumidity;
    // receive the data
    subscriber.recv(&update);
    // do something with data
    std::istringstream iss(static_cast<char*>(update.data()));
    iss >> zipcode >> temperature >> relhumidity;
}

以上代码借用自 ZeroMQ wiki .

1 回复 | 直到 7 年前

user3666197 7 年前

不,ZMQ中没有回调系统。你必须打电话 recv() 函数以接收消息。

您可以使用 recv() if 条件和a while 环

我经常使用这样一种带有超时的模式:

zmq::context_t zmq_context(1);
zmq::socket_t zmq_socket(zmq_context, ZMQ_SUB);

zmq_socket.connect("tcp://127.0.0.1:58951");

std::string TOPIC = "";

zmq_socket.setsockopt(ZMQ_SUBSCRIBE, TOPIC.c_str(), TOPIC.length()); // allow all messages
zmq_socket.setsockopt(ZMQ_RCVTIMEO, 1000); // Timeout to get out of the while loop since recv is blocking
while(run) {
    zmq::message_t msg;
    int rc = zmq_socket.recv(&msg);  // Is blocking until you receive a message
    if(rc) { 
        // You received a message : your data is in msg
        // Do stuff here : call your function with the parameters received from zmq
    }
}
// Clean up your socket and context here
zmq_socket.setsockopt(ZMQ_LINGER, linger);
zmq_socket.close();
zmq_context.close();

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