从特征旋转和平移矩阵创建Sophus::SE3对象并返回

我正在使用Eigen和Sophus进行我的项目。我想做的就是根据Eigen中定义的旋转和平移创建Sophus SE3对象,并从SE3中获得旋转和平移,但得到的矩阵不同。 这是我的代码:

#include <iostream>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <Eigen/Core>
#include <sophus/so3.h>
#include <sophus/se3.h>

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace Eigen;
using namespace Sophus;

int main(int argc, char* argv[]){
    Eigen::Matrix<double, 3, 3> R;
    R  << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;
    cout << "R: " << endl << R << endl;
    Eigen::Matrix<double, 3, 1> t;
    t  << 1, 2, 3;
    cout << "t: " << endl << t << endl;
    Sophus::SE3 SE3_Rt(R, t);   // Create Sophus SE3 from R and t
    cout << "SE3_Rt from R and t: " << endl << SE3_Rt << endl;

    // Get rotation and translation matrix from the SE3_Rt
    typedef Eigen::Matrix<double, 6, 1> Vector6d;
    cout << "R from SE_Rt: " << endl << SE3_Rt.rotation_matrix() << endl;
    cout << "t from SE_Rt: " << endl << SE3_Rt.translation() << endl;
    return 0;
}

当我运行这个程序时,我得到以下结果。

R: 
1 2 3
4 5 6
7 8 9
t: 
1
2
3
SE3_Rt from R and t: 
   0.2426 -0.485199    0.2426
1 2 3

R from SE_Rt: 
 0.375  -1.25 -1.875
  0.75   0.75  -1.25
 2.125   0.75  0.375
t from SE_Rt: 
1
2
3

我能够得到平移向量,但旋转矩阵不正确。你们能告诉我哪里做错了吗。非常感谢。