用PCL填充空白

假设您的对象始终位于平面地面上,我建议按以下方式处理该问题。首先,求地平面的系数。其次,将对象点投影到此平面上,以获取对象的“足迹”。最后,扩展边界框以包括投影点。

您需要的算法在PCL中可用。对于平面配件,请检查 this 辅导的对于点投影,请使用以下代码段:

pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
proj.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
proj.setInputCloud (cloud_object);
proj.setModelCoefficients (plane_coefficients);
proj.filter (*cloud_projected);