C++的状态机执行框架是如何实现UML语义的?

我正在寻找一个框架,它提供了分层状态机(hsms)的执行。

这些是对框架的要求:

• 符合UML状态机语义(尽可能)
• 至少支持
  • 运行到完成语义
  • 分层状态
  • 出入境行动
  • 过渡动作
  • 警卫
  • 具有自定义参数的事件
• 是面向对象的,或者至少不禁止OO设计

目标平台是一个带有操作系统的中大型嵌入式系统。

您知道满足上述要求的框架吗?您的框架有哪些优点和缺点?