针孔相机模型中的地平面估计

我试图了解针孔相机模型和几何背后的一些计算机视觉和相机校准的东西,我正在看。

所以,如果我理解正确,针孔相机模型将像素坐标映射到三维真实世界坐标。所以,模型看起来是:

y = K [R|T]x

在这里 y R|T 表示外部变换矩阵和 x 是三维世界坐标,也是齐次坐标。

现在,我正在看一个报告,上面说

使用[R | T]将焦点区域的中心投影到地平面上

现在焦点区域的中心被取为图像的中心。我不知道怎么估计地平面?假设要投影的点在输入空间中,那么投影应该通过求逆[R | T]矩阵并将该点乘以逆矩阵来计算吗?

http://romilbhardwaj.github.io/static/BuildSys_v1.pdf