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在圆上使用atan2获取角度用于机器人仿真

atan2 angle geometry simulation python

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TonyW · 技术社区 · 11 年前

我在一个机器人上做一个模拟,它以中心坐标(x1,y1)做圆周运动。机器人定期测量其位置并返回信息。假设返回的坐标是(x3,y3)。然而,我不太确定在python中使用atan2来计算当前测量值与上一次中心测量值之间的角度的正确方法。

到目前为止,我正在做以下工作,并想确认是否正确:

current_angle = atan2(y3-y1, x3-x1)
last_angle = atan2(y2-y1, x2-x1)
angle_difference =  current_angle - last_angle

使用 angle_difference ,然后计算角度 velocity = angle_difference / dt (dt是上次测量和当前测量之间花费的时间)

1 回复 | 直到 11 年前

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Ignacio Vazquez-Abrams 11 年前

几乎正确。当通过第一象限和第四象限以及第二象限和第三象限之间的轴时,给定的公式会有问题,因此您需要取角度差的绝对值的最小值,然后补偿符号。