阿鲁科期望什么样的图像编码?

我的应用程序接收可以 bayer_rggb8 编码。我需要把这些图像转换成 bgr8 / rgb8 / mono8 ?或者Aruco能检测到Bayer编码的标记吗? cv::Mat S?

我用的是阿鲁科3.0.10。下面是我正在使用的函数。

    /**Detects the markers in the image passed
        *
        * If you provide information about the camera parameters and the size of the marker, then, the extrinsics of
     * the markers are detected
        *
        * @param input input color image
        * @param detectedMarkers output vector with the markers detected
        * @param camParams Camera parameters
        * @param markerSizeMeters size of the marker sides expressed in meters
        * @param setYPerperdicular If set the Y axis will be perpendicular to the surface. Otherwise, it will be the
     * Z axis
        */
    void detect(const cv::Mat& input, std::vector<Marker>& detectedMarkers, CameraParameters camParams,
                float markerSizeMeters = -1, bool setYPerperdicular = false);

我试着把它 拜耳RGGB8 编码的图像,似乎可以工作(它检测标记)。但我想知道这是否有效,或者我只是幸运的我的测试图像。

左:原始图像,错误显示为BRG8。右:图像转换/颜色插值到BGR8并用标记进行注释。(在左侧图像上检测到标记。)