使用arduino的PID线路跟随

比例项给出的值与当前误差值成比例。积分误差增加了一个误差量,该误差量与误差的幅度和持续时间成正比。导数误差是在特定时间误差随时间的斜率。它们都相互作用,为PID算法提供输出值。

将这些加在一起的原因是,当优化项中的各种增益(K)值时,如果稳定性可行,您可以在给定系统中获得最佳调谐、最稳定的响应。但是,正如任何消息来源都会告诉你的那样,PID调整可能是一个困难的问题,因为这些错误会随着时间和系统变化而不同步、动态发生,所有这些错误都会及时交互。它们被设计为加在一起,以创建一个封闭形式的方程,可以用不同的增益值进行优化。

previous_error = 0
integral = 0
loop:
  error = setpoint - measured_value
  integral = integral + error*dt
  derivative = (error - previous_error)/dt
  output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative
  previous_error = error
  wait(dt)
  goto loop