如何表示4x4矩阵旋转?

是的,将这三个矩阵依次相乘就构成了它们。

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将乘法应用于矩阵的顺序将决定旋转应用于点的顺序。

P × (X × Y × Z)     Rotations in X, Y, then Z will be performed
P × (Y × X × Z)     Rotations in Y, X, then Z will be performed
P × (Z × X × Y)     Rotations in Z, X, then Y will be performed

你想要的顺序取决于你想要旋转做什么。例如,如果正在为飞机建模,可能需要先进行滚转(沿机身长轴旋转),然后进行俯仰(沿其他水平轴旋转),然后进行航向(沿垂直轴旋转)。这是因为,如果你先做航向,飞机将不再沿其他轴对齐。除此之外,您还需要处理您的约定:哪些轴对应于X、Y和Z?

通常,您只想为特定应用程序选择特定的旋转顺序。定义一个通用的“XYZrotation”对象没有多大意义;通常,您将有通用转换(即,矩阵可以是旋转、平移等的任何串联)和各种获取它们的方法(例如,rotX、rotY、translate、scale…),加上按特定顺序应用它们的能力(通过进行矩阵乘法)。

如果你想要的东西只能代表旋转而不能代表其他,你可以考虑四元数(正如阿南德建议的那样)。但是,您仍然需要决定在中执行旋转的顺序,而且,再次强调,硬连线所需的顺序并没有实际意义。

quaternion rotation . 它有很多 comparative advantages 基于矩阵的方法。