如何连接通过互联网和NAT连接的两个设备

情况是,我正试图连接两个位于NAT(可能是严格的NAT)后面的本地设备,以共享图像和文本。我还有一个VPS,它有一个公共IPv4地址,可以从互联网上的任何地方访问。假设中继服务器的IP是IP_relay,那么我想将流量从一个客户端(客户端A)中继到另一个客户端。 端口转发不是一个选项,因为我无法更改我的客户端要连接的每个路由器的路由器配置,而且UPnP在所有类型的路由器上都不受支持,也可以关闭。

我尝试过反向SSH隧道,但windows默认情况下没有(应该手动选择此功能)。 我有一台成功中继TCP流量的服务器,但同一台服务器无法中继UDP流量,主机客户端可以向中继发送UDP数据包,但中继无法找到目标设备。

我希望用任何可能的技术构建一个中继服务器,将UDP流量从一个设备(在NAT后面)中继到另一个设备