我正在使用
UseParallel
用于并行计算的命令
fmincon
因为正常的计算需要很多时间。但在使用时
np = 6
Cost = @(u)cost_min( u, CNT, u_in, y_in, Last );
options = optimoptions( 'fmincon', 'UseParallel', true );
[ufinal,fval,exitflag,output,grad] = fmincon( Cost, u, A, B, [], [], lb, ub, [], options );
function Cost = cost_min(u,CNT,u_in,y_in,Last)
global np
for i = 1
Costi(i) = (y(i) - yref(i))'*Q(i,i)*(y(i) - yref(i)) + (u(i)- u0)'*R(i,i)*(u(i)- u0);
end
for i = 2:np
Costi(i) = (y(i) - yref(i))'*Q(i,i)*(y(i) - yref(i)) + (u(i)- u(i-1))'*R(i,i)*(u(i)- u(i-1));
end
Cost = sum(Costi);
Simulink显示错误
大小向量应该是包含实数元素的行向量。
而没有
使用并行
选项,模拟工作正常。