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在带有STM32的FreeRTOS中,在三个相同优先级的任务中使用一个UART

multitasking freertos stm32

Nima Azad · 技术社区 · 2 年前

我试图在三个相同优先级的任务中使用一个UART,如下面的代码,但发生的事情让我感到困惑!事实上,我希望任何任务每秒发送一次字符串,所以我应该每秒在终端中有3个语句,但UART传输函数只工作一次,其他2个传输函数被省略了。

当我将任务优先级更改为高、正常和低时,效果很好。如何在不更改任务优先级的情况下解决此问题?

事实上,我不想有一个复杂的RTOS程序。我只想要一个没有信号量或互斥的简单多任务程序!我希望这是可能的,因为我不想给我的程序增加复杂性。(请注意,如果我添加了等待UART就绪功能,程序工作正常,但这不是微控制器编程中的常见方法)。

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of defaultTask */
  osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
  defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);

  /* definition and creation of myTask02 */
  osThreadDef(myTask02, StartTask02, osPriorityNormal, 0, 128);
  myTask02Handle = osThreadCreate(osThread(myTask02), NULL);

  /* definition and creation of myTask03 */
  osThreadDef(myTask03, StartTask03, osPriorityNormal, 0, 128);
  myTask03Handle = osThreadCreate(osThread(myTask03), NULL);

void StartDefaultTask(void const * argument)
{
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    //while (HAL_UART_GetState (&huart2) != HAL_UART_STATE_READY);
    HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)"T1\r\n",sizeof("T1\r\n")-1,100);
    osDelay(1000);
  }
}

void StartTask02(void const * argument)
{
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    //while (HAL_UART_GetState (&huart2) != HAL_UART_STATE_READY);
    HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)"T2\r\n",sizeof("T2\r\n")-1,100);
    osDelay(1000);
  }
}

void StartTask03(void const * argument)
{
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    //while (HAL_UART_GetState (&huart2) != HAL_UART_STATE_READY);
    HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)"T3\r\n",sizeof("T3\r\n")-1,100);
    osDelay(1000);
  }
}

1 回复 | 直到 2 年前

pmacfarlane 2 年前

使用互斥体有什么问题?显然,您需要某种方法来防止这三个任务同时访问UART,互斥体是实现这一点的明显方法。

最简单的方法是将所有UART功能(包括互斥)移动到一个函数中,从而从单个任务中消除这种“复杂性”:

static StaticSemaphore_t uart_mutex;
static SemaphoreHandle_t h_uart_mutex = NULL;

void init_mutex(void) // Called before tasks are created
{
    h_uart_mutex = xSemaphoreCreateMutexStatic ( &uart_mutex );
}

void send_string(const char *str)
{
    xSemaphoreTake(h_uart_mutex, ( TickType_t ) 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)str, strlen(str), 100);
    xSemaphoreGive(h_uart_mutex);
}

void StartTask02(void const * argument)
{
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    send_string("T2\r\n");
    osDelay(1000);
  }
}

另一种方法是有一个消息队列,你的任务将字符串输入其中,另一个任务将字符串读出并发送到UART。但在我看来,这甚至更复杂,在内部,它可能无论如何都在使用互斥体来保护队列。