使用Simulink和tf()对同一系统的不同结果

错误是考虑到Simulink实现的正确响应。 step 给你正确的回答。

纯导数 [kd, kp] [1] 作为分母你会得到一个错误。

,具有可变步长的行为 is quite uncertain, and should be avoided . 用控制器得到的闭环系统有一个相对阶(1个零,2个极点)。

dy/dt = 0 对于 t = 0 这在这种闭环系统中是不可能的。正确的回答是 tf dy/dt > 0 对于 t=0 ).

步 命令。

在图像中,我们有三个测试:

• 解析传递函数
• 导数的近似
• 带导数块的模拟

0.001 在特遣部队 s / (0.001 s + 1) ,你会看到,如果你把系数减小到0,那么 转移Fnc2 最后,Simulink中的解析传递函数给出了相同的响应

在评论中,你说你评估了逆拉普拉斯,所以让我们也检查逆拉普拉斯。符号工具箱将为我们做到这一点:

syms s kp kd t

Plant = 1/(s^2 + 18 * s + 72)
Reg = kp + kd * s

L = Plant * Reg
ClosedLoop = simplify(L / (1 + L))
Step = 1/s

ResponseStep = simplify(ilaplace(ClosedLoop * Step))

ResponseStep_f = matlabFunction(simplify( ...
  subs( ...
    subs(ResponseStep, kp, 7130), kd, 59.3880)));

t_ = linspace(0, 0.15, 200);
y_ = arrayfun(t_closedLoop_d, t_);
plot(t_, y_);

如你所见,逆拉普拉斯显示了超过25%的超调。

this link

同样,超调率为25.9%