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Verlet Integration正在炸毁我的物理引擎

physics xna .net c#

RCIX · 技术社区 · 16 年前

我的主要物理体类的更新,应用力,应用脉冲系统:

public void Update(float timestepLength)
{
    if (!this._isStatic)
    {
        Vector2 velocity =  Vector2.Subtract(_position, _lastPosition);
        Vector2 nextPos = _position + (_position - _lastPosition) + _acceleration * (timestepLength * timestepLength);
        _lastPosition = _position;
        _position = nextPos;
        _acceleration = Vector2.Zero;
    }
}

public void ApplyForce(Vector2 accelerationValue)
{
    if (!this._isStatic)
        _acceleration += (accelerationValue) * _mass;
}
public void ApplyImpulse(Vector2 impulse)
{
    if (!this._isStatic)
        _acceleration +=-1 * impulse;
}

脉冲应用代码是否正确,如果不正确,应该是什么?
如何更改position属性,使其设置保持物体的当前速度?

以下是代码:

public Vector2 Position
{
    get { return _position; }
    set { _position = value;}
}
public void Update(float timestepLength)
{
    if (!this._isStatic)
    {
        Vector2 velocity =  Vector2.Subtract(_position, _lastPosition);
        Vector2 velocityChange = Vector2.Subtract(velocity, Vector2.Subtract(_lastPosition, _twoStepsAgoPosition));
        Vector2 nextPos = _position + (_position - _lastPosition) + _acceleration * (timestepLength * timestepLength);
        _twoStepsAgoPosition = _lastPosition;
        _lastPosition = _position;
        _position = nextPos;
        _acceleration = Vector2.Multiply(velocityChange, timestepLength);
    }
}

public void ApplyForce(Vector2 force)
{
    if (!this._isStatic)
        _lastPosition -= force;
}
public void ApplyImpulse(Vector2 impulse)
{
    if (!this._isStatic)
        _acceleration +=-1 * impulse;
}

1 回复 | 直到 16 年前

Theraot 9 年前

作为对他人的参考。..你可能提到的verlet论文是这样的: advanced character physics 由创造杀手的团队制作,是首批基于布娃娃物理学的团队之一

不管怎样。..他们使用的原始代码是:

 void ParticleSystem::Verlet() {
       for(int i=0; i<NUM_PARTICLES; i++) {
             Vector3& x = m_x[i];
             Vector3 temp = x;
             Vector3& oldx = m_oldx[i];
             Vector3& a = m_a[i];
             x += x-oldx+a*fTimeStep*fTimeStep;
             oldx = temp;
       }
 }

此外,通过这种verlet集成,确保您在整个游戏中使用的时间步长是恒定的。(例如30帧/秒(因此时间步长为1/30)),并且不会波动。如果是这样,你应该使用 time corrected verlet integration 这是什么原因造成的

编辑:

问题2的答案:要移动你的位置(不改变速度/加速度),只需将位置更新到新位置,然后作为额外的步骤,将此移动的增量(因此newPosition oldPosition)添加到旧位置,这样它就会相应地更新。

问题1的答案:冲量是在一段时间内施加在物体上的力。所以你的解决方案是不正确的。脉冲是在X个时间步(或帧)内,用固定的力调用applyForce函数。