要更改URL模式

最近,我看到了这样一个URL模式:

http://stackoverflow.com/questions/How-to-do

不是像这样的老古董:

http://stackoverflow.com/questions.php?id=123

或

http://stackoverflow.com/questions.php?q=How-to-do

你知道,不同的是前者使用 / ?key=value&key=value....

我想这和服务器配置有关。我的语言是JAVA和PHP,Web容器是TOMCAT6。请教我如何更改URL模式。因为它看起来更有条理和全新。

谢谢您。