在Linux中读取和写入同一文件描述符时出现问题

我在Linux中成功读取了fd,但读取了0字节,这意味着已经达到EOF。我应该在每次读取中读取19个字节。

该项目是一个电机驱动程序,它发送19个字节的数据包来驱动2个直流电机,还需要读取来自电机的相同大小的数据包,以及更新的位置、命令和状态信息。

我这样打开fd:

mc_fd = InitPort("/dev/ttyS1", "COM2", O_NONBLOCK | O_RDWR | O_SYNC, B115200); 

以下是初始化端口的函数:

int InitPort( char *port, char *name, int oflags, speed_t baudRate ) {

int fd;                             // File descriptor
fd = open(port, oflags);            // Open the port like a file
assert(fd > 0);                     // Open returns -1 on error

struct termios options;             // Initialize a termios struct
tcgetattr(fd, &options);            // Populate with current attributes
cfsetospeed (&options, baudRate);   // Set baud rate out
cfsetispeed (&options, baudRate);   // Set baud rate in (same as baud rate out)
options.c_cflag &= ~CSIZE;          // Clear bit-length flag so it can be set
    //8N1 Serial Mode
    options.c_cflag |=  CS8;        // Set bit-length:  8
    options.c_cflag &= ~PARENB;     // Set parity:      none
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;     // Set stop bit:        1
    options.c_cflag &= ~CRTSCTS;    // Set flow control:    none

options.c_iflag &= ~ICANON;         // Enable canonical input
options.c_oflag &= ~OPOST;          // Disables all output processing (prevents CR in output)
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);// Enable receiver, and set local mode
tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);   // Set new attributes to hardware
return fd;
}

最初,我只使用O\U RDWR标志,fd的读取将因EAGAIN(或EWoldblock)而失败。我一直在尝试同步和非阻塞设置,以查看是否可以接收数据包。至少现在我读得很成功(我想)。

我能够以120Hz的频率写出数据包,并且fd的读取以相同的速率返回“成功”,尽管读取了0字节。

如何获取read()来读取传入的数据包? 以下是读取的代码以及终端的输出:

bytesRead = read( mc_fd, readPacket, MC_PACKET_SIZE );
printf("\npacket: %019X\n", &readPacket);
perror("error type ");
printf("bytes read = %d\n", bytesRead);

packet: 00000000000B63B4140
error type : Success
bytes read = 0

数据包最低有效部分中的8位十六进制数始终与所示的数字相似,并且不是数据包中预期的数字。

这是在嵌入式linux SBC(单板计算机)上运行的Debian。我能够毫无问题地读取程序中的其他文件描述符。我对Linux还是相当陌生,可能遗漏了一些明显的东西。谢谢