需要解释InvenSenses运动驱动程序

我正在进行一个项目,使用InvenSense的运动驱动程序API读取MPU-6050中的值。首先,我想测一下体温。

阅读注册文件,有以下句子。

给定寄存器值的温度(以摄氏度为单位)可能为 计算方式:温度(摄氏度)=(TEMP\U OUT寄存器值为a 签字数量)/340+36.53

此API的源代码中有以下函数

int mpu_get_temperature(long *data, unsigned long *timestamp)
{
    unsigned char tmp[2];
    short raw;

    if (!(st.chip_cfg.sensors))
        return -1;

    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->temp, 2, tmp))
        return -1;
    raw = (tmp[0] << 8) | tmp[1];
    if (timestamp)
        get_ms(timestamp);

    data[0] = (long)((35 + ((raw - (float)st.hw->temp_offset) / st.hw->temp_sens)) * 65536L);
    return 0;
}

当我在互联网上搜索时,我通常会看到这个片段,它似乎很管用

uint8_t buf[2];
mpu_read_reg(0x41, &buf[0]);
mpu_read_reg(0x42, &buf[1]);
uint16_t raw = (((uint16_t) buf[0]) << 8) | buf[1];
float temperature = raw / 340.0f + 36.53f;

有人能解释一下线路吗 (long)((35 + ((raw - (float)st.hw->temp_offset) / st.hw->temp_sens)) * 65536L) 对我来说? 这是某种类型的转换还是我出了什么问题?