安卓罗盘噪声算法

你需要低通滤波器。有解释和简单的算法 wikipedia

这真的很晚了,但它可能会帮助像我这样的人提出这个问题。

使用类型旋转矢量传感器。无需使用低通滤波器或计算最后x个传感器值的平均值。

下面是一些代码:

private float[] mMatrixR = new float[9];
private float[] mMatrixValues = new float[3];

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    switch (event.sensor.getType()) {
        case Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR:

            // Get rotation matrix
            SensorManager.getRotationMatrixFromVector(mMatrixR, event.values);

            SensorManager.getOrientation(mMatrixR, mMatrixValues);

            // Use this value in degrees
            mAzimuth = Math.toDegrees(mMatrixValues[0]);

    }

我发现这些值非常快速和平滑,并在我的应用程序中使用它们。我使用加速度计和磁强计作为备份,以防设备中不存在旋转型矢量,它是一种基于软件的传感器(传感器融合),使用磁强计、加速度计和陀螺仪(如果存在)。

我只是用一个较慢的更新时间来消除大部分噪音。我不确定Android是否有内置的过滤器,但它似乎稳定了很多。类似:

mSensorManager.registerListener( 
    mSensorListener, 
    mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION), 
    // SENSOR_DELAY_UI, instead of SENDOR_DELAY_FASTEST (or similar)
    //    seems to iron out a lot of the jitter
    SensorManager.SENSOR_DELAY_UI
);

SensorManager 提供:

• SENSOR_DELAY_FASTEST :尽快获取传感器数据
• SENSOR_DELAY_GAME :适合游戏的费率
• SENSOR_DELAY_NORMAL :适合屏幕方向更改的速率(默认)
• SENSOR_DELAY_UI :适合用户界面的速率

你试过什么?你每秒能读取多少读数?

我建议用最后x个读数的平均值来消除“抖动”,并扔掉任何与当前方向完全不同的读数,以阻止任何疯狂的值“跳跃”。 根据你得到的读数和平均值,你的应用程序可能会失去响应能力。

以下链接可能有用。 http://www.chem.uoa.gr/applets/appletsmooth/appl_smooth2.html

如果你确实得到了大量完全错误的值,你可能不想只是平均它们。你可以先尝试应用一个中值过滤器——取n个样本,计算中值,然后抛出任何超过+的值——一些阈值。之后可以应用平滑过滤器。

如果你的读数是“90-180度”,那么要么你需要校准你的罗盘,要么你的传感器有故障。

当然,磁传感器有很多抖动,但这种噪声的“标准偏差”大约是4度。你可以选择各种数学滤波器(低通,卡尔曼)和算法(平均,下降假读数)来应用于测量,可以给你可接受的结果。

你使用的是:

List<Sensor> sens = mySensorManager.getSensorList(Sensor.TYPE_ORIENTATION);

您可能注册了两个单独的传感器手柄,它们都指向您的OnSensorChanged方法。现在,在我的onsensorchanged方法中,我将根据供应商名称将轴承值发送给主方法或辅助方法。因此,请尝试以下代码:

    Sensor sen = e.sensor;
    double bearing = 0;
    if (sen.getType()==Sensor.TYPE_ORIENTATION) {
        bearing = e.values[SensorManager.DATA_X];
    }
    if (sen.getVendor().equals(sensorVendors[0])) {
        myCompassView.setBearing(bearing);
    } else {
        myCompassView.setSecondaryBearing(bearing);
    }