btMultiBody中的关节抽搐

我有一辆基于 btMultiBody . 参考附带的GIF,其底部为中心的矩形块,包含四个圆柱轮,使用 btMultiBody::setupRevolute . 每个车轮都包含一个关节电机,该电机的配置使车身在现场旋转。一切正常,但车辆每转半圈都会出现轻微的抽搐。有人知道这种抽搐是从哪里来的吗?请注意,红色球体只是标记,在 btMultiBodyDynamicsWorld . 一个(可能)重要的一点是,实体的位置通过 btMultibodyLink::m_cachedWorldTransform ,我没有使用任何运动状态等。