加速度计到相对位置

当我发现信息时,我会在这个答案中收集它。

硬件

ST LIS331DL 3轴±2g/±8g数字加速度计。

iPhone 4和iPad使用 ST LIS331DLH 三轴±2g/±4g/±8g数字加速度计。

A/D转换器与MEM传感器在同一个硅上,这有利于抗噪声。

DLH的数据表报告加速度噪声密度,但DL数据表中未报告该值。噪声密度在218μ时相当低 克 /对于DLH为√Hz。

两个传感器都提供100Hz或400Hz采样速度,没有自定义速率。如果iPhone没有以设定的采样率读取输出寄存器,则传感器会丢弃这些值。

DL传感器的“典型”满标度值为±2.3g,但ST仅保证其至少为±2g。

温度对传感器的影响是存在和可测量的,但不是非常显著。

待定:

• 加速计的电源有多吵?(有没有人刚好把iPhone的原理图放在旁边?)
• 加速计使用内部时钟为采样率和A/D转换提供定时。数据表没有显示该时钟的精度、精度或温度灵敏度。为了进行准确的时间分析,iPhone必须使用中断来检测样本何时完成,并在中断中记录时间。(这是否完成还不清楚,但这是获得准确计时信息的唯一途径)

请求低于100Hz的采样率会得到选定的样本,而丢弃其余的样本。如果软件中要求的采样率不是100Hz的因数,则实际传感器读数之间的时间间隔不能均匀。即使使用100倍的系数,苹果也不能保证均匀的采样率。

看来API没有提供软件过滤。

API确实将原始加速度计值缩放为表示Gs的双精度值。使用的比例因子未知,并且对于每个电话(即校准的)这是否不同,以及校准是否持续进行以考虑传感器漂移,都未知。网上的报道似乎表明,iPhone在平躺在地面上的时候确实会重新校准自己。

待定:

• 苹果是否会校准每一个单元,以便uiaccelerator报告1G为1G?苹果的文档特别警告不要将该设备用于敏感的测量应用。

我只是在处理同样的问题。你的方法唯一的不同是我不想依靠低通滤波器来寻找重力。(我看不出如何从加速度计读数中可靠地分辨出重力矢量)