如何使用jQuery或HTML5在所有页面上复制页眉和页脚?

我知道使用rails和django,您可以使用模板将页眉和页脚作为单独的文件编写一次,并将其包含在所有网页中。我想知道,像这样的东西只需要jQuery或html5就能实现吗?如果是,怎么做?

<html>
    <head></head>
    <body>
        <navigation> include code from header.html here </navigation>
        ...
        some page specific content
        ...
        <footer>include code from footer.html here</footer>
    </body>
</html>