如何跟踪足球的位置?

我开始研究跟踪足球(美国的足球),我可以就什么样的方法更可靠、更高效提出一些建议。

球需要被钉住,以确定它是否在门柱之间,如果是进球,大概是哪边(中/左/右/右上角等)

最初,我考虑的是一个嵌入式惯性测量单元(IMU,一种融合传感器,如加速度计/陀螺仪/磁力计,有时还有GPS),能够实现蓝牙低能(BLE,4.0版,比蓝牙经典版的射程更大),以获得球的绝对位置,因此这可能是一个选项。由于我对IMU还不是很有经验,所以关于DO和DONT的一些提示会很有用。

另一种选择是在门柱后面使用摄像头。用一台2D相机,我想象着这样的设置: 希望相机速度足够快,因为我认为运动模糊将是挑战之一,因为当球快速运动时,形状和颜色会出现扭曲。

在检测方面,我考虑了一种基于一些假设的天真方法:

• 分割背景,因为它是静态的(而且大部分是绿色的)
• 尝试使用霍夫变换绘制圆和椭圆
• 分段移动对象并基于边界框大小进行过滤(查找较小的球形对象)

我也在考虑为足球检测进行级联训练,但我想事先检查一下这是否过分。