如何设置单元测试来测试自定义DJI任务?

现在,运行模拟器 没有 硬件(drone+RC)物理上是 不可能 . 这是因为实际的模拟是在无人机上进行的,不同无人机的每个不同的飞行控制器模型都有自己的小怪癖,这使得很难在软件中完全准确地模拟整个过程。

可以 模拟航路点任务,而不实际飞行无人机,让它在你的测试回路中连接和供电。

要启动模拟,请获取 DJISimulator 飞机上的物体 flightController ,然后调用 start simulation

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为了进一步说明如何编写单元测试,下面是一系列粗略的测试步骤,例如这样的任务[起飞,偏航到北方,航路点任务,回家和着陆]:

1. 确保打开模拟器,或重新启动它,以清除无人机的状态,如果模拟器已经打开。
2. 在单元测试方法中,创建所有时间轴操作并将它们添加到时间轴中。
4. 开始你的时间表。
5. 由于所有操作都是异步的,因此您需要添加一个等待直到超时的时间段,并且如果您的时间线在此之前没有成功完成,则认为测试失败。

P、 如果你想对任务(航路点、热点等)进行更精确的更新,你也可以订阅监听任务操作员侦听器(WaypointMissionOperator、HotpointMissionOperator等)。它们有可能感兴趣的上传/下载侦听器。

需要 听模拟器的状态监听器,因为你只需探测无人机的状态(位置、电机是否开启等),它会给出模拟值,你可以用期望值来检查。