为什么HAL_I2C_Mem_Read返回HAL_I2C_ERROR_TIMEOUT?

考虑以下代码部分:

...

typedef struct gyro_s
{
    int16_t x;
    int16_t y;
    int16_t z;
} gyro_t;

...
/*
 Configuration of:
  - Gyroscopes' Full Scale Range.
  - Deactivated Sleep Mode
*/
...

int main()
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C2_Init();
    MX_USART3_UART_Init();

    gyro_t gyro = {0};
    int hal_ret = 0;

    while (1)
    {
        hal_ret = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, (MPU6050_ADDR << 1) | 0x1, 0x43, 6, (uint8_t *) (&gyro), sizeof(gyro), 1000);
        printf("%d %d %d %d %d %ld \n\r", gyro.x, gyro.y, gyro.z, hal_ret, hi2c2.ErrorCode);

    HAL_Delay(1000);
    }
}

...

所以基本上,我想做的是一次从位于以下地址的MPU6050设备的陀螺仪寄存器中读取一堆字节 MPU6050_ADDR << 0x1 。寄存器从地址开始 0x43 并取结构中应存储的6个字节的量 gyro_t .

我预先配置了陀螺仪的满量程,并关闭了睡眠模式。 这些寄存器的单独读取没有任何问题。我读过一些关于BURST READING的文章,但我似乎不明白如何激活它并使用它。

如果有人曾经使用过MPU6050突发读取模式并能提供帮助,我们将不胜感激。